Benarós nació el 6 de febrero de 1915 en Villa Mercedes, San Luis, y durante su vida vivió en distintos lugares, como  Lomas de Zamora, a La Pampa, a Mendoza, a Chivilcoy y a Buenos Aires.

Fue poeta, historiador, abogado, folklorista, crítico de arte y pintor. Comenzó a escribir a los 14 años y estudió en la Facultad de Derecho y Ciencias Sociales de la Universidad Nacional de Buenos Aires, donde obtuvo en 1942 su título de abogado y en 1952 fue designado Profesor de Historia del Arte del Colegio Nacional de la Universidad Nacional de La Plata. También tiene inclinación por la pintura, como delicado dibujante de la flora nacional.

Benarós fue cofundador de la revista literaria Correspondencia México-Argentina (1946) y del periódico Contrapunto (1944-1945). Además escribió para una gran cantidad de publicaciones, como las revistas Sur, Nosotros, Verde Memoria, Lyra, Tarja, Realidad, Pájaro de Fuego, y otras. 

Entre sus obras más recordadas se encuentran "Romances de la Tierra" (1950), "Versos para el Angelito" (1958), "Romancero Argentino", "Romances de Infierno y Cielo (1971), "Romancero Criollo", El Bello Mundo (1981), y "Canto de Amor a Buenos Aires". En prosa, publicó, entre otras obras, Libro de Vacaciones (1980), Leyendas argentinas (1981), El Desván de Clio (1990), y Mirador de Buenos Aires (1994).

Benarós también perteneció a la Sociedad Argentina de Escritores (SADE), a la Sociedad Argentina de Autores y Compositores de Música (Sadaic) y a la Sociedad Argentina de Autores.